Дело не в масле конечно. было такое на примерно такой же машине с такой же коробкой. если на панели загорается 4я передача и показывает самодиагностика ошибку по лямбда-зонду, то и копать надо сначала в этом направлении.
Во-первых, попытайтесь сбросить ошибку по лямбда-зонду, если не сбрасывается, то значит его надо заменить, пока это не устранить будет трудно думать на что-то еще, что бы вам не говорили мастеровые. После замены ошибка пропадет. Тогда сбросьте из памяти блока EFI запись по адаптации, посмотрите в книге, там есть про это. После этого надо сделать повторную адаптацию АКПП, на память блока EFI запишется новая запись\программа, тогда все должно быть нормально и даже при включеной OD, вы будете ощущать как после 4й передачи OD будет включаться.
Вопрос: при самодиагностике кроме ошибки кислородника\лямбда-зонда никаких ошибок больше не показывает?